הספר החמישי מתאר את קיבוץ גלויות, שיבת ציון ותחיית ישראל בארצו. המשורר מתחזק בתורת ה' והברכה מהמקדש יוצא מציון לעולם כולו, ליושבי התפוצות ולאומות העולם. דוד מזמין את כל העמים לברך ולהלל איתו את ה'. אוספי ההלל הם המוקד של הספר החמישי, כאשר המזמורים שבין אוספי ההלל מתארים את סיפור הספר החמישי: קיבוץ גלויות עד הכניסה למקדש (הלל המצרי), הברכה היוצאת מירושלים אל העולם (הלל הגדול) ולבסוף תהילתו של דוד מושכת אחריו את שומעיו לברך ולהלל את ה' ('פסוקי דזמרא'). תהילת כל הנשמה את ה' מהווה חתימה לכל ספר תהלים ומייצגת את מטרתו. (26 דקות)
